介紹自動搬運機器人的幾種轉向方式

　　自動搬運機器人指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依循電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。

　　自動搬運機器人的轉向裝置是用來控制AGV小車在日常運輸物料過程中的運動方式的，常將無人搬運AGV設計成三種運動方式：只能向前，能向前與向后，能縱向、橫向、斜向及回轉運動。在轉向裝置的方式中也是由精度差別的，看看哪種方式精度高。

　　自動搬運機器人的轉向方式有三種，分別是差速轉向式四輪車型、鉸軸轉向式三輪車型和全輪轉向式四輪車型。其中差速轉向式四輪車型，結構簡單，定位精度高。在無人搬運AGV的車體中部有兩個驅動輪，由兩個電機分別驅動。前后部各有一個轉向輪，通過控制中部兩個輪的速度比可實現車體的轉向，并實現前后雙向行駛和轉向。

　　鉸軸轉向式三輪車型也是無人搬運AGV的轉向方式之一，這種轉向方式結構簡單、成本低，但是定位精度較低，這種轉向方式主要是車體的前部為一個鉸軸轉向車輪，是作為驅動輪。轉向和驅動分別由兩個不同的電動機帶動，車體后部為兩個自由輪，由前輪控制轉向實現單方向向前行駛。

　　全輪轉向式也是無人搬運車的轉向方式之一，控制較復雜，能夠控制無人搬運AGV的多種方向行走路線，在上述提到的轉向方式中，差速轉向式四輪車型的精度較高，結構簡單也便于操控。